在自动化生产线中，工业机器人通常需要执行重复的动作，以完成相同的生产工序。为了保证机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，因此对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高，尤其是对动作灵活、结构复杂的6轴机器人。那么，到底是什么让机器人精准执行指令，运行顺畅呢？答案就是机器人的关节！

机器人的关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件——减速器。减速器是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。

减速器在机器人运动中的重要性可见一斑，那么，在日常的生产过程中，应当如何对减速器进行日常检验维护呢？让我们一起来学习一下吧！

按轴检验减速器的噪声/振动状态

1.制作机器人每个轴的运行程序

2.各轴以不同速度（10%，30%，50%，70%，100%）运行后，检验每个轴的噪声及振动状态

3.若在特定姿势下出现噪声/振动，应更改其姿势后重新进行测试

哈工现代机器人各轴示意图

按轴检验减速器是否泄漏润滑脂

当机器人各轴减速器润滑脂不足时会造成噪声及振动，易引起设备损坏，因此需定期检验减速器润滑脂余量。

润滑脂泄漏形式

1）只泄漏透明液体时：

—可能出现轻微漏油情况，需及时清洗后观察

—及时补充润滑脂

2）泄漏高浓度原液时：

—因加油过量而引起逆流：需要进行清洗

—因压力过大而引起油封损坏：需要立即更换油封

TIPS：打开排出口注入润滑脂时，气压不得超过2bar

看完以上内容

相信大家对减速器

已经有了更清楚的了解

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